A requirement for new robotic manipulators is the ability to detect and manipulate objects in their environments. Robotic manipulators are highly nonlinear systems, and an accurate mathematical model is difficult to obtain using conventional techniques. Therefore, an efficient technique is required to deal with these types of complex and dynamic systems. Differential Evolution (DE) algorithm is a very powerful optimization technique and has become popular in many fields. Arguably, it is now one of the most predominant stochastic algorithms for real-parameter optimization. However, DE is very sensitive to its control parameters of the mutation operation (F) and crossover operation (CR) in such a way that their fine tuning greatly affect DE performance. Fuzzy Adaptive DE (FADE) algorithm is one of the well known adaptive DE variants that show superiority and reliability in solving different types of optimization
Azeddien Kinsheel, Rawaa Dawoud Al-Dabbagh, Saad Mekhilef, Mohd Sapiyan Baba, Shahaboddin Shamshirband(12-2014)

يستعرض هذا البحث مشكلة المؤثرات السلبية الناتجة عن وسائل المواصلات المستخدمة قبل من طلاب كافة الكليات التابعة لجامعة طرابلس، حيث تمثلت المشاكل والسلبيات تم التي التركيز على دراستها في مقدار الوقت المهدور والضائع خلال اليوم الدراسي لكافة طلبة وطالبات الجامعة، إضافة إلى مستوى التلوث البيئي الناتج عن الكمية الكبيرة الناتجة على شكل غازات سامة ومضرة بالإنسان وبالبيئة المحيطة به، حيث يعتبر جانب دراسة التلوث البيئي الناتج في محيط جامعة طرابلس استكمالا لبحث سابق تم نشره خلال فعاليات مؤتمر البيئة الثاني المنعقد خلال شهر ديسمبر الماضي. اعتمدت هذه الدراسة على عملية المسح الميداني لعينة عشوائية من طلاب الجامعة، استخدم لتجميع البيانات اللازمة لإنجاز هذه الدراسة استمارة استبيان تم تصميمها خصيصاً لهذا الغرض، تم التركيز خلال عملية التصميم على معرفة مقدار الوقت الذي يستغرقه الطالب أو الطالبة للوصول من بيته إلى مكان دراسته، وبالمثل عودته من الجامعة إلى محل سكناه، إضافة إلى مقدار الوقت الذي قد يحتاجه كل سائق سيارة لإيجاد مكان لركن سيارته داخل الحرم الجامعي، وتم التركيز أيضاً على تحديد نوعية وسيلة المواصلات المستخدمة، وعمرها بالسنوات لأجل معرفة وتحديد كمية انبعاث الغازات السامة على هيئة عوادم ناتجة من تلك السيارات. تحليل النتائج أشار إلى معلومات ومؤشرات يمكن اعتبارها على درجة كبيرة من الأهمية، تمثل أهمها في أن الطالب أو الطالبة بجامعة طرابلس يُضيع الكثير من وقته في التنقل فيما بين محل سكناه والمكان المخصص له لتلقي العلم والمعرفة. إضافة إلى كل ذلك أشارت الدراسة بكل وضوح إلى أمر في غاية الخطورة وهو أن كمية الملوثات البيئية الناتجة من عوادم وسائل المواصلات المستخدمة من قبل طلبة جامعة طرابلس تجعل الأمر غاية في الخطورة والأهمية لأن يتم التركيز عليه واعتباره من الأولويات التي يجب دراستها والتركيز عليها. واعتماداً على النتائج المتحصل عليها، اقترحت بدائل أخرى لوسائل مواصلات ليست مستخدمة ولا متاحة في الفترة الحالية، من شأن توفيرها واستخدامها أن يساهم وبشكل في كبير في إيجاد حلول فعالة للمشكلة محل هذه الدراسة، والعمل على خفض مستوى انبعاث الغازات السامة الصادرة من استخدام وسائل المواصلات بالجامعة إلى حد يمكن اعتباره من الأهمية بأن يؤخذ بكامل الجدية. arabic 212 English 0
أ.د. رجب عبدالله جكومة, سراج مراد القنوني , محـمد فـريد القبلاوي(12-2015)

Abstract The contribution of this thesis is to improve the understanding of acoustic dynamics in the audio duct with HQ (Herschel-Quincke tube) is essentially a hollow side-tube that travels along a main-duct axis and attaches to the main-duct at each of the two ends of the tube. In this project the detailed measurements of acoustic in a duct with HQ induced by a loudspeaker at various frequencies have been carried out experimentally. Two microphones have been used to measure the net acoustic power transmission in the duct downstream of HQ and compared with the net acoustic power transmission in the duct without the HQ. Two types of HQ and three different ducts have been studied. The acoustic wave signals are traveling in the duct as a plane wave these waves are generated by a signal generating system with a known sinusoidal wave (sine wave). One of the microphones is located just before the HQ-duct interface and the other microphone after the HQ in the duct. Labview software is used to analyze the signals with a sampling rate of 44100s/sam and number of samples is 20000. This study makes an exhaustive understanding of power spectrum of two acoustic channels in the duct with and without HQ. The results show that there is a great potential for HQ tube system to attenuate the noise over conical and cylindrical sections. The sound attenuation on conical section with short HQ shows about 70% and that of cylindrical section a meager 47% at higher frequency. Further more the sound attenuation of cylindrical section with long HQ is occurred at low frequencies.
رضوان نجمي الكوني الشريف (2010)